伺服控制中的轉矩模式和速度模式有什么區別？
當應用需要精確控制位置、速度或扭矩（或三者的組合）時，使用伺服系統。根據控制參數，伺服系統可以在扭矩模式、速度模式或位置模式下運行。每種模式都需要一個控制回路，該回路允許伺服驅動器和控制器監控影響參數，并向電機提供正確的指令，以實現所需的性能。
伺服控制–扭矩模式：
在轉矩模式（也稱為電流模式）中，電流回路控制電機的行為。由于轉矩與電流成比例，伺服控制器從伺服驅動器獲得實際電機電流，并使用它來確定實際電機轉矩。然后將實際扭矩值與所需扭矩進行比較，并調整電機電流以達到所需扭矩。電流控制回路通常由pi（比例積分）控制器調節，電流回路參數通常由制造商設定。
需要扭矩模式控制的應用范圍從纏繞（纏繞材料線圈時必須保持恒定張力）到注塑（必須對模具施加恒定夾緊力）。
在纏繞應用中，電機所需的扭矩隨材料纏繞和卷筒直徑（負載和慣性）的增加而變化。
電機產生的扭矩量取決于其接收的電流量。扭矩決定電機的加速度，從而影響速度和位置。因此，伺服系統總是包含一個電流控制回路。
伺服控制–速度模式：
當應用要求電機保持設定速度時，即使負載發生變化，也可以使用速度模式。在速度模式下，電機速度由發送到電機的電壓量控制。但是，要改變電機的速度（加速或減速），需要增加或減少電機扭矩，因此在速度模式下也需要電流控制回路。
當使用多個控制回路時，這些回路是級聯的，電流控制是最里面的回路，速度控制回路是在電流回路的“周圍”添加的。當使用位置控制環時，在速度環周圍添加位置控制環，以形成最外層的環。設置從內環到外環進行，因此首先調整電流回路，然后調整速度控制回路，然后調整位置控制回路。
當使用多個控制回路時，電流控制是最里面的回路，速度控制回路圍繞它，位置控制形成最外面的回路。
許多先進的伺服控制器可以在控制模式之間“動態”切換-例如，從速度模式切換到扭矩模式，系統在運行期間不會造成不穩定或中斷。
速度控制回路從編碼器或分解器獲取速度信息，以確定實際速度和指令速度之間的誤差，并使用該誤差確定電機糾正速度誤差所需的電流（扭矩）。速度控制回路通常是PI控制器。在速度模式下運行的伺服系統有時包括平滑的加速和減速參數，以最小化加速的影響。
使用速度模式的應用示例包括皮帶跟蹤、分配和加工過程（如研磨或拋光），其中電機負載變化，但需要在整個過程中保持速度。
當應用程序調用所有三個控制循環時：
伺服系統也可以在位置模式下運行，允許電機將負載移動到相對于起始位置或基于絕對位置的精確位置。為了實現伺服控制中的位置模式，通常需要三個控制回路：扭矩、速度和位置。這是因為必須監控電機的速度以確定其位置，并且必須監控扭矩以確定電機需要多少電流才能達到指令位置而不出現超調或超調。位置控制回路使用PI或PID（比例積分微分）控制器。
